毛遂的身份極具時代特色，他是個門客。
門客，又稱食客，盛行於春秋戰國時期。和家奴不一樣，門客擁有更多自由，也不用從事固定的雜役，更多的時候是等待其侍奉的主人下達任務。春秋戰國的歷史中，門客可謂歷史進程的弄潮兒，許多赫赫有名的大臣如李斯、蘇秦、張儀等人，都是從門客階級走上政治舞台。
毛遂是「戰國四公子」之一的趙國平原君府上的普通門客，約於公元前二八五年出生於趙國雞澤，自幼天資聰慧，文武雙全。二十六歲時，從雞澤前往趙國都城邯鄲，後經虞卿介紹，進入平原君趙勝府內。平原君號稱門下有三千門客，可說是人才濟濟。三千門客分工各不相同，有文武策士、守門人、屠夫、賣酒漢等。
虞卿為文策士，毛遂是武策士，有「南虞北毛」的美稱。虞卿的知名度不小，毛遂與之並稱在當時有點強行蹭熱度的嫌疑。趙勝何許人也？那是趙國的半邊天。毛遂在平原君府裡基本上無用武之地，整整三年默默無聞，一度被眾人遺忘。
毛遂心想，自己身懷一身高強武功卻用不上，不如棄武從文。在被忽視的三年裡，他默默讀書，累積知識，耐心等待展現的機會。
毛遂進入平原君府那一年（西元前260年），趙國剛經歷了史上最大一場敗仗－長平之戰。紙上談兵的小兒趙括被秦國的戰神白起打得一敗塗地，趙軍幾乎全軍覆沒。四十五萬好男兒被坑殺，讓趙國推行「胡服騎射」改革以來建立的強勢地位和積累的豐厚家底丟失殆盡，還要整天擔心秦軍的滾滾鐵騎。擔心國事的平原君趙勝心急如焚，急需出使楚國尋求援軍，抵抗已經快要包圍邯鄲城的秦軍。
養兵千日，用兵一時。平原君出使楚國，門客必然要出一分力。平原君本來打算從門客裡選二十位聰明能幹的精英陪同，誰知道三千門客吃起飯來一個不少，真正能承擔這份苦差事的沒幾個。來來回回一折騰只挑得出十九個人，讓趙勝頗為為難：二十個人，每個都可能有大用處，隨便選個人充數可能坑了自己，難道沒有其他能人了嗎？
毛遂本來就不在三千門客的核心圈，第一輪篩選時根本沒入趙勝的法眼。當他聽到還有一個出使空缺時，覺得機會終於來了，趕緊說他願意陪同出使楚國。平原君心想，門客從來都是聽我的吩咐，這個毛遂倒是推薦起自己，便召見了他，也留下一段名垂青史的對話。
見到毛遂這個年輕人後，平原君發現自己對他完全沒有印象，人看上去倒是氣度不凡，徐徐問道：“你到我門下多少年了？”
毛遂如實回答：“三年了。”
平原君一聽更無語，有點不想理會這名碌碌無為的門客。剛好看到桌上有個囊袋，便說：「你在我門下三年了，什麼大事都沒幹，什麼名聲都沒有，就像這個囊袋，如果是一把錐子放在裡頭，早就扎破袋子凸出來了。
毛遂當然聽出了話語裡的看不起，不卑不亢地說：「您說的有道理，可是我這把錐子直到今天才主動請求您把我放入囊袋。如果我在這個囊袋裡，早就破袋而出了！
平原君畢竟閱人無數，聽到此話立刻收起輕視，心想：毛遂用我的話反駁了我的觀點，證明他的思維很清晰；能夠在此刻推薦自己，證明他很有自信。應該是個可用之才。
於是，平原君答應毛遂，讓他成為出使楚國的第二十位陪同人員，一行人浩浩蕩蕩出發。
到了楚國，楚考烈王只答應召見平原君一人，二十名陪同門客只能在外等候。從早上直等到正午，趙勝一個人面對楚國滿朝文武，肯定難以達成目的。毛遂心想，這樣下去事情基本上沒著落了，看來得下一劑猛藥才行。
毛遂是個一身勇武沒處使的武夫，再加上其他十九名門客在一旁慫恿，毛遂心一橫，拔出寶劍，一步一步從宮殿前台階走進楚國大廳。
平原君沒說話，他知道這番話看似對他說，其實是施壓楚王。
楚王問平原君這人是誰，平原君表示是自己的門客。楚王立刻嚷道：“趕緊退下，我和你主人商談，你算什麼身份？”
毛遂在這個過程中已經慢慢接近楚王，此時更一個箭步靠近楚王，厲聲說道：「您之所以這麼有底氣，是因為楚國人馬眾多，佔據優勢。不過現在我已經在您十步以內，您的性命可說在我手上了，您願意聽我講講合縱的利弊嗎？
此時此刻，楚王當然不敢不從，連連稱是。毛遂娓娓道來合縱之計，楚王一聽，說得確實有理，連聲稱好，當場就和平原君歃血為盟，趙楚合縱的事情就這樣談妥了。
出使楚國的成功讓平原君真正體認到毛遂的能力。回到邯鄲後，他對毛遂感嘆：「我自認是個識得天下之才的人，沒想到三年都不識您的大才。毛先生，您在楚國朝堂上唇槍舌劍，豪氣沖天，不僅達成聯合的目標，也沒失去趙國的威嚴，讓我們氣勢大漲，您的三寸之舌簡直勝於百萬之師！ 」從此以後，平原君把毛遂奉為上賓，以禮待之。
毛遂在歷史上再無其他記載。他，沒有轟轟烈烈的生平，在歷史的長河裡只是閃爍了一瞬間，像一顆易逝的流星。然而，他的瞬間光芒卻不輸任何大人物，「毛遂自薦」一件事，給我們留下了毛遂自薦、錐處囊中、脫穎而出、挺身而出、兩言可決、殲血為盟、因人成事、碌碌無為、一言九鼎等多個成語，而且流傳至今。