鄭靈公因為分鱉而食的事情被殺後，鄭國大夫們本來想立鄭靈公的弟弟公子去疾為國君。公子去疾推辭道，“鄭穆公現在還有十二個兒子在世，若立賢者，我無德無能；若立長者，長兄公子堅還沒說話呢，我哪敢搶先。”
於是眾大夫立鄭穆公的庶長子公子堅為鄭國國君，是為鄭襄公。
鄭襄公繼位後，感謝公子去疾的謙讓，便想立公子去疾為卿大夫，幫忙輔政。但鄭襄公又擔心兄弟眾多，擔心自己國君之位不穩，便和公子去疾商議，想把除了公子去疾的其他十個兄弟趕到國外去。
公子去疾勸阻道，“傳說先君穆公是夢蘭草而生，能夠使姬姓宗室昌盛，所以穆公生下咱們兄弟十三人。國君若能留下眾兄弟，我們姬姓兄弟—起協力輔佐；若國君只留我一人，那我以後有何面目去見先君呢？”鄭襄公聽了深以為然，於是把他的十一位兄弟都封為大夫，這十一位大夫中，後來有七位分別是子罕、子駟、子豐、子遊、子印、子國、子良（即公子去疾）的後代也成為鄭國卿士，他們交替執政，成為“鄭國七穆”，可以說是鄭國版的“魯國三桓”。
接著鄭襄公又想給死去的兄弟鄭靈公報仇，於是和公子去疾商量要驅逐殺害鄭靈公的公子宋和公子歸生。公子去疾考慮到鄭襄公繼位不久，鄭國局勢還不穩定，於是又勸阻道，“不可，驅逐他們的話我也離開鄭國。”鄭襄公這才作罷。
鄭襄公六年，公子歸生去世後，鄭襄公這才敢下令追究他的罪行，他派士兵將公子歸生的棺材砸碎，將屍體扔到荒野，並驅趕了公子歸生的後人。然後又將鄭靈公的諡號從“幽”改為“靈”，為其正名。
鄭襄公在位時，鄭國還在晉楚兩個大國間搖擺，晉國來犯，他就和晉國結盟；楚國又來，他又和楚國結盟。鄭襄公八年的時候，楚莊王打算狠狠敲打一下這個牆頭草，於是親率楚國大軍伐鄭，並包圍了鄭國國都新鄭。
面對著楚國四面大軍的圍攻，鄭襄公唯一的希望就是希望晉國來救。然而此時晉國正處於主帥郤缺去世，新帥荀林父上位，六卿之間處於磨合階段。再加上晉景公也繼位不久，所以晉國聽到楚國伐鄭的時候，晉國國內對於是否出兵救鄭猶豫不決。
在楚軍圍城的第十七天，鄭國國都城牆的一角突然垮塌十幾丈寬，鄭人占卜後得出投降不吉，巷戰吉利，這樣鄭國只能死戰。城內軍民聽聞後驚恐萬狀、哭聲震天，甚至在城外紮營的楚莊王都聽到了哭聲。楚莊王聽著哭聲於心不忍，於是宣布楚軍後退十里安營紮寨，等鄭國城牆修好後再攻打。
就這樣等鄭國把城牆修好後，楚莊王又猛攻新鄭三個月，這時晉國軍隊才在六卿的帶領下慢慢開赴鄭國救援。可此時楚國已經攻破鄭國城門，等楚莊王走進鄭國主路上時，看到鄭襄公正跪在地上脫光上衣牽著羊來請罪並迎接楚莊王。
鄭襄公說，「讓楚王生氣來到國，這是我的罪過。如果楚王把我放逐江南、驅趕到海邊，把鄭國滅亡，把鄭地賜給諸侯，我都聽從楚王；如果楚王念及先王的友好，週厲王、周宣王、鄭桓公、鄭武公求福，而不滅絕鄭國，那麼鄭國一定好好侍奉楚王，等同於楚國的諸縣，這是楚王的恩惠。 」
楚莊王的大臣們都勸楚莊王不要答應鄭襄公，楚莊王卻說，「鄭公能屈尊於他人之下，其國百姓也一定可以為他所用，鄭國還是有希望的。」於是命楚軍退三十里而紮營，並於鄭襄公結盟，鄭國又倒向了楚國。